定位算法矩阵介绍
定位算法大致分为基于射频的单识别算法，基于射频信号强度的定位算法，基于射频信号到达角度的算法，基于飞行时间的定位算法，基于到达时间差的定位算法，不过经历多年的发展，基本上已经实现了多种技术的融合，今天我们站在纯技术角度，不论产品，就讨论定位算法矩阵。
很早很早以前，定位精度要求不高，定位算法也不成熟，很多项目就是采用单识别算法，也就是采用安装读写器，固定在某个地方，当定位对象带着标签经过的时候被读取到，记录一次位置，但是这种技术没有精度可言，不过对于某些特定场景还是有用处，我们现在叫这种定位技术为模糊定位系统。
后来，有了WIFI，基于WiFi的信号强度的定位算法应运而生，就是利用无线AP主动扫描定位标签的RSSI，然后将RSSI转换成距离，再通过多个基站收到的距离进行三边或者多基站拟合运算，进行定位。但是基于RSSI的定位算法，受到环境干扰特别严重，一个转身，一个遮挡就会将信号强度的质量下降很多。所以这类型的定位系统基本只能作为实验室产品，后续也出现的很少，不过后来有了低频技术，采用高低频结合的方式，距离远采用信号强度，距离近采用125k，然后用125K不断修正，我们现在叫这种定位技术为区域定位系统。
近些年基于蓝牙AOA的定位技术开始成熟，主要是上游芯片开始成熟，提供了完整的技术方案，只需要应用即可，当然这样说并不是说蓝牙AOA没有技术门槛，她的技术原理是利用多个天线组成阵列天线，然后定位标签发数据给阵列天线所在的基站，通过信号到达不同天线的时间差算出到达角度。这种技术有一个劣势，就是阵列天线基站必须架高，然后以基站为中心辐射信号，辐射范围一般是两倍于安装高度，所以适用场景有限，特别是对于宽广的户外区域，不过在辐射范围内，她的定位精度保证在亚米，也就是一米以内，因此我们叫这种定位技术为高精度定位系统。
最近两三年的UWB获得了越来越多的目光，因为UWB基站通讯距离足够远，定位精度足够高，抗干扰能力足够你强，缺点就是待机时间短，价格贵，但是待机时间的问题可以通过外置充电的方式解决，价格还是那句话一分价钱一分货了。UWB定位算法是通过定位标签发往UWB定位基站的飞行时间差来进行定位的，也就是TDOA算法，其中的关键点在于不同定位基站之间的时间同步，也有TOF飞行时间的算法，但是那种算法没法做到高并发大批量，UWB的定位精度最高可以做到30厘米，所以我们把这种定位技术叫做超高精度定位系统。
剩下的比较常见的就是惯导定位算法，他采用的是惯性行走的速度和方向以及加速度来进行计算，需要处理的是随时时间的堆积，误差的堆积，比较常见的辅助手段包括使用GPS纠正或者信标纠正，这种定位技术比较常见的是用在无法安装定位基站的地方，我们把惯导以及辅助的系统叫做室内外一体定位系统。
以上五种就是市面上比较常见的定位算法矩阵，但是发展到现如今，越来越多的技术在进行融合，针对不同的应用场景，就看如何去选择具体的定位技术了。
